hy_p

编程过程中，出于需要，大家或多或少要用到定时/延时。VxWorks下提供了几种定时/延时机制，根据收集的一些资料和VxWorks相关文档，在学习和上机实验的基础上，对它们的使用以及我所遇到的问题做一个总结，希望对大家能有所帮助。不正确之处，恳请斧正。
1 taskDelay
taskdelay()提供了一个简单的任务睡眠机制，也常用于需要定时/延时机制的应用中。它的格式是STATUS taskDelay(int ticks /* number of ticks to delay task */)，可以看出使用该函数实现延时的单位为tick（一般系统中一个tick都是ms级的）。在VxWorks下可以这样使用taskDelay()函数：taskDelay(sysClkRateGet()*1)。函数sysClkRateGet()返回系统的时钟速率，单位是tick数/每秒（利用函数sysClkRateSet()可以改变系统的时钟速率）。在POSIX中有一个与taskdelay()相对应的函数――nanosleep()（下文中有介绍）。这两个函数仅仅是延时单位不同，效果是相同的。
利用taskdelay()，可以将调用的任务移动到具有相同优先级的就绪队列尾部。特别的，可以通过调用taskdelay(0)，将cpu交给系统中其他相同优先级的任务。延时为0的调用只能用于taskdelay()中，nanosleep()认为这种调用是错误的。
taskdelay()会导致调用的任务在指定的延时期间（以ticks计数）放弃cpu，使任务处于DELAY状态（因此，其不能用于中断服务程序中）。通常其受到任务调度的影响，但在等待一些与中断无关联的外部条件时，其是有用的。如果调用的任务受到一个信号，指出其没有被阻塞或被忽略，taskDelay()将返回ERROR，并在信号处理程序运行后设置errno为EINTR。
2 WatchDog
VxWorks提供了一个看门狗定时器（watchdog timer）机制，利用提供的函数，任何任务都可以创建一个看门狗定时器，经过指定的延时后，实现在系统时钟ISR的上下文中运行指定的程序。在VxWorks中，看门狗定时器作为系统时钟中断服务程序的一部分来维护。因此，与看门狗定时器相联系的函数运行在系统时钟中断级。在使用看门狗定时器实现定时/延时时，经过指定的时间，应用程序中断在系统时钟中断优先级上面，然而，如果内核不能立即执行这个中断服务程序，这个任务就被排队到tExcTask 工作队列中去，处在 tExcTask 工作队列中的任务的优先级为 tExcTask (通常是 0)。对于使用看门狗定时器的中断服务程序，仍然必须遵守一般的ISR所要遵守的规则。
通过wdCreate( )可以创建一个看门狗定时器。调用wdStart()启动定时器，延时参数以tick为单位，同时还要指定定时完成后要调用的程序。如果你的应用程序需要多个看门狗函数，使用wdCreate( )为每个需求产生独立的看门狗ID。因为对于给定的看门狗ID，只有最近的wdStart()有效。在指定的tick计数到达之前，要取消一个看门狗计时器，可以调用wdCancel()实现。
每调用一次wdStart()，看门狗定时器只执行一次。对于一些要求周期性执行的应用程序。要获得该效果，定时器函数本身必须通过递归调用wdStart()来重新启动定时器。
利用看门狗定时器，调用的任务不会被阻塞：因为wdStart()调用是立即返回的。使用该方法实现延时，关联函数所受限制太大，好多系统调用不可用，郁闷也…
3 timer（POSIX）
3.1 timer
VxWorks提供IEEE的POSIX 1003.1b标准定时器接口。使用这种定时器机制，在指定的时间间隔后，任务向自身发信号。定时器是建立在时钟和信号之上。
程序可以创建创建、设置和删除一个定时器。当定时器到达期限，将向任务发送默认的信号（SIGALRM）。
使用timer的一般流程：
/* 创建定时器 */
if(timer_create(CLOCK_REALTIME,0,&mytimer)==ERROR)
return(ERROR);
/* 用户程序与定时器相连 */
if(timer_connect(mytimer,(VOIDFUNCPTR)my_handler,0)==ERROR)
return(ERROR);
/* 设置定时器值 */
if(timer_settime(mytimer,0,&value,0)==ERROR)
return(ERROR);
/* 一段延时 */
。。。。。。
/* 删除定时器 */
if (timer_delete(mytimer)==ERROR)
return(ERROR);
在使用定时器时，容易忽略定时结束后任务向自身发信号这一处理步骤。即在定时结束后，要向创建定时器的任务发送信号，如果此时任务已不存在，定时程序将不能执行，提示的错误是“interrupt： timerWdHandler : kill failed (timer=******,tid=******,errno=0x16)”（有一个《关于timer（定时器）中几个函数的疑问！》帖子，其中提到该问题）。在上机时，我设置了一个较长时间的定时器，在创建定时器任务中使用相等的延时操作（taskDelay()、nanosleep()随便哪个都行），此时程序正常运行，定时结束后正确地执行关联到定时器的程序；再次运行，在定时结束前，我在shell下删除掉创建定时器的任务，定时结束后又出现上述的错误。因此，使用POSIX定时器时，一定要注意不能让创建定时器的任务在触发定时程序之前结束，否则。。。准备reset吧
3.2 nanosleep()
函数nanosleep()的功能与VxWorks提供的taskDelay()类似，nanosleep()允许指定以秒和纳秒为单位的定时/延时时间，taskDelay()以tick作为定时/延时时间。两者只是延时单位不同，而不是精度不同，都由系统时钟频率决定。与taskDelay()一样，使用nanosleep()实现定时/延时的任务也受调度的影响，在实际操作中一定要注意这一点。
使用nanosleep()时，定时参数使用的是结构itimerspe中的it_value，可以指定it_value中的秒和纳秒为定时/延时时间。函数的使用较为简单，不再赘述。
4 其它
使用带有超时值timeout的msgQReceive()、semTask()也可以实现延时（有使用这种方式来进行延时的人吗？不有吗？有吗？不有吗？有吗？不有吗？。。。）。
该方法将阻塞任务，让其等待超时，利用该方法实现延时可以使用函数semTask(…，timeout)、msgQReceive(…，…，…，timeout)。调用任务被放进阻塞队列中（注意，使用semTask和msgQReceive时，time的值不能是NO_WAIT，如果指定NO_WAIT的话，将立即返回，也就达不到延时的效果了^_^）。如果你希望任务不被阻塞，还能继续执行，sorry，此法不行，使用看门狗吧。
当阻塞的任务满足继续执行的条件后，将被放入ready队列。这里要注意的是，任务被放入ready队列并不意味着立刻就被执行。想想看，如果比它高优先级的任务正在占用资源，或也在等资源，那么…延时将是不确定的。

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太好了，谢谢搂主。

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[总结+原创]vxworks下延时方法小结

http://bbs.edw.com.cn/dispbbs.asp?BoardID=3&ID=29331

yyqwin

最近，所作的工程需要1ms的定时器，我参考了精华区的相关文

章并在各位大侠的帮助下，我终于实现了1ms的精确定时，现在看

到还有网友在求助相关问题，我这儿就小结一下，希望对大家有所

帮助。

1、taskDelay()
taskdelay()是最简单的延时方法，他的单位是tick。它的函数

原型是
STATUS taskDelay
(
int ticks /* number of ticks to delay

task */
)

其中，tick是vxworks下时钟中断的频率，可以通过

sysClkRateSet( ) 设置单位ticks数/秒，一般在60－100之间。通

过sysClkRateGet()可以得到现在系统的时钟频率。

在VxWorks下可以这样使用taskDelay()函数：
...
taskDelay(sysClkRateGet()*5);/* 延时5s */
...
利用taskdelay()，可以将调用的任务从就绪态转到睡眠态但是不

能用于中断服务程序中。特别的，可以通过调用taskdelay(0)，将

cpu交给系统中其他相同优先级的任务。

由于其延时的单位是tick，所以其延时精度并不高，但对于延时

10ms以上的系统足够了。
2 WatchDog
VxWorks提供了一个看门狗定时器，他的主要作用是防止程序跑

飞，但是利用看门狗同样可实现延时。
利用提供的函数，任何任务都可以通过wdCreate( )创建一个看门

狗定时器，经过指定的延时后，实现在系统时钟ISR的上下文中运

行指定的程序。在VxWorks中，看门狗定时器作为系统时钟中断服

务程序的一部分来维护。因此，与看门狗定时器相联系的函数运行

在系统时钟中断级,延时单位为tick。如果你的应用程序需要多个

看门狗函数，使用wdCreate( )为每个需求产生独立的看门狗ID。

因为对于给定的看门狗ID，只有最近的wdStart()有效。
...

void windDemo(void)
{
semHighId=semBCreate(SEM_Q_PRIORITY,SEM_FULL);
semLowId=semBCreate(SEM_Q_PRIORITY,SEM_FULL);

wdHighId=wdCreate();
wdLowId=wdCreate();
windDemoId=taskIdSelf();

FOREVER
{

highPriId=taskSpawn("tHighPri",100,VX_SUPERVISOR_MODE,4000

,(FUNCPTR)taskHighPri,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

lowPriId=taskSpawn("tLowPri",150,VX_SUPERVISOR_MODE,4000,(

FUNCPTR)taskLowPri,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

taskSuspend(0);
}
}

LOCAL void taskHighPri(void)
{
for(;;)
{
printf("This is from taskHighPri

Task!\n");
wdStart (wdHighId, 0.05*sysClkRateGet(),

(FUNCPTR) HighCollectRoutine, (int) wdHighId);
semTake (semHighId, WAIT_FOREVER);
}
}

LOCAL void taskLowPri(void)
{
for(;;)
{
printf("This is from taskLowPri Task

!\n");
wdStart (wdLowId, sysClkRateGet(),

(FUNCPTR) LowCollectRoutine, (int) wdLowId);
semTake (semLowId, WAIT_FOREVER);
}
}

void HighCollectRoutine(WDOG_ID myWdId)
{
wdStart (myWdId, 0.05*sysClkRateGet(), (FUNCPTR)

HighCollectRoutine, (int) myWdId);
semGive(semHighId);
}

void LowCollectRoutine(WDOG_ID myWdId)
{
wdStart (myWdId, sysClkRateGet(), (FUNCPTR)

LowCollectRoutine, (int) myWdId);
semGive(semLowId);
}

适用于延时10ms以上的系统。
利用看门狗定时器，调用的任务不会被阻塞：因为wdStart()调用

是立即返回的。
3 辅助时钟

要想达到1ms甚至us级的延时就需要使用辅助时钟。cpu上至少有两

个timer，timer1用于系统时钟，处理系统级任务，时钟频率一般

不能太高。timer2用于辅助时钟，利用它可以得到精确的延时。
...
#define AUX_CLK_MAX 1000

void windDemo(void)
{
semHighId=semBCreate(SEM_Q_PRIORITY,SEM_FULL);

windDemoId=taskIdSelf();

FOREVER
{

highPriId=taskSpawn("tHighPri",100,VX_SUPERVISOR_MODE,4000

,(FUNCPTR)taskHighPri,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

taskSuspend(0);
}
}

void InterISR(void)
{
semGive(semHighId);
}

void test(void)
{
sysAuxClkDisable();

/* Disable system aux clock */
sysAuxClkConnect((FUNCPTR)InterISR, 0);
sysAuxClkRateSet(AUX_CLK_MAX); /* Set system

aux clock rate */
sysAuxClkEnable();
}

LOCAL void taskHighPri(void)
{
test();
for(;;)
{
printf("This is from taskHighPri

Task!\n");
semTake (semHighId, WAIT_FOREVER);
}
}

其他方法，还望各位大侠补充!

emailtony

用高精度时钟，

sysTimeStamp();

void high_res_delay( int microsecond )

{ int t, t1,t2;

t1 = sysTimestamp();

while( microsecnod--) { t = 0;

while(t < timer_ticks_per_usec) {

t2 = sysTimestamp();

if( t2>t1) t += (t2-t1);

t1 = t2

}

}

Many top drivers are using such style codes to solve high resolution delay or timing.

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